Original title: Haptic rendering for 6/3-DOF haptic devices
Translated title: Haptic rendering for 6/3-DOF haptic devices
Authors: Kadleček, Petr ; Kmoch, Petr (advisor) ; Kolomazník, Jan (referee)
Document type: Master’s theses
Year: 2013
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
Application of haptic devices expanded to fields like virtual manufacturing, virtual assembly or medical simulations. Advances in development of haptic devices have resulted in a wide distribution of assymetric 6/3-DOF haptic devices. However, current haptic rendering algorithms work correctly only for symmetric devices. This thesis analyzes 3-DOF and 6-DOF haptic rendering algorithms and proposes an algorithm for 6/3-DOF haptic rendering involving pseudo-haptics. The 6/3-DOF haptic rendering algorithm is implemented based on the previous analysis and tested in a user study. Využití haptických zařízení se rozšířilo do oblastí jako je virtuální simulace výroby, virtuální montáž, či simulace lékařských zákroků. Pokrok ve výrobě umožnil velké rozšíření haptických zařízení s pohybem v šesti stupních volnosti, avšak s omezenou zpětnou vazbou jen v translaci - tzv. nesymetrická zařízení se 6/3 stupni volnosti. Dosavadní algoritmy pro haptickou vizualizaci pracují však správně jen pro symetrická zařízení. Tato práce analyzuje algoritmy haptické vizualizace pro zařízení se třemi a šesti stupni volnosti a na základě analýzy navrhuje algoritmus haptické vizualizace pro zařízení se 6/3 stupni volnosti s podporou pseudo-haptického vnímání. Algoritmus je na základě analýzy implementován a otestován v uživatelské studii.
Keywords: 3 degrees of freedom; 6; haptic rendering; pseudo-haptics; 3 stupňů volnosti; 6; haptická vizualizace; pseudo-haptika

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/61464

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-330738


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Master’s theses