Original title: Plánování pohybu objektu v 3D prostoru
Translated title: Path Planning in 3D Space
Authors: Němec, František ; Samek, Jan (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2016
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá problémem plánování pohybu objektu ve 3D prostoru. Cílem je vytvořit program, který uživateli umožní vytvořit scénu, ve které bude hledání cesty probíhat, automaticky pak cestu vyhledá a nakonec ji bude vizualizovat. Práce je zaměřena na pravděpodobnostní algoritmy, které jsou spolu s důležitými pojmy popsány v teoretické části. V praktické části je popsán návrh a implementace aplikace. Nakonec je provedeno několik experimentů pro porovnání výkonu jednotlivých algoritmů a demonstraci funkčnosti programu. This paper deals with the problem of object path planning in 3D space. The goal is to create program which allows users to create a scene used for path planning, perform the planning and finally visualize path in the scene. Work is focused on probabilistic algorithms that are described in the theoretical part. The practical part describes the design and implementation of application. Finally, several experiments are performed to compare the performance of different algorithms and demonstrate the functionality of the program.
Keywords: 3D space; EST; Motion planning; path planning; PRM; probabilistic algorithms; R-RRT; RR-RRT.; RRT; sampling-based algorithms; 3D prostor; EST; hledání cesty; Plánování pohybu; pravděpodobnostní algoritmy; PRM; R-RRT; RR-RRT.; RRT

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/61920

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255428


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses