Original title: Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Authors: Ondráček, Jan
Document type: Master’s theses
Year: 2015
Language: cze
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá implementací vybraného algoritmu simultánní lokalizace a mapování (SLAM) pro mobilní robot a testováním tohoto algoritmu. V teoretické části práce je provedena rešerše, ve které jsou popsány různé existující algoritmy SLAM. V závěru rešerše je na základě zvolených kritérií jeden z těchto algoritmů vybraný pro implementaci. Praktická část této diplomové práce se zaměřuje na implementaci vybraného algoritmu SLAM v konkrétním programovacím jazyku a testováním tohoto algoritmu na reálných datech. Pro testování je zde vytvořena počítačová simulace, ve které se model robotu pohybuje v modelu budovy Q Mendelovy univerzity v Brně. This diploma thesis deals with the implementation of selected simultaneous locali-zation and mapping (SLAM) algorithm for mobile robot and testing of this algo-rithm. In theoretical part there is a research that describes various existing SLAM algorithms. One of these algorithms is selected for the implementation based on the selected criteria at the end of the research. Practical part of the thesis deals with the implementation of selected SLAM algorithm in particular programming language and with its testing on real data. Computer simulation in which model of the robot travels through the model of Q Building of Mendel University in Brno is created for the purpose of testing.
Keywords: C#; D&C SLAM; Kalmanův filtr; mapy; mobilní robot; odhad polohy; simulace; SLAM; Unity

Institution: Mendel University in Brno (web)
Document availability information: Available in the digital repository of Mendel University.
Original record: http://is.mendelu.cz/zp/index.pl?podrobnosti=68610

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-630484


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Mendel University in Brno
Academic theses (ETDs) > Master’s theses