National Repository of Grey Literature 34 records found  beginprevious15 - 24next  jump to record: Search took 0.00 seconds. 
Nonholonomic mechanisms geometry
Bartoňová, Ludmila ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Tato diplomová práce se zabývá popisem kinematického modelu řízení neholonomního mechanismu, konkrétně robotického hada. Model je zkoumán prostředky diferenciální geometrie. Dále je odvozena jeho nilpotentní aproximace. Lokální říditelnost je zjištěna pomocí dimenze Lieovy algebry generované řídícími vektorovými poli a jejich Lieovými závorkami. V závěru jsou navrženy dva jednoduché řídící algoritmy, jeden pro globální a druhý pro lokální řízení, a poté následuje srovnání jednotlivých modelů.
Geometric algebra computations
Tomešová, Tereza ; Vechetová, Jana (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with computing in geometric algebra and its illustration in software CLUCalc. Firstly, it introduces fundamental terms and properties of vector space, scalar product and Clifford algebra. Consequently, the term geometric algebra, its products and operations are defined. These terms are illustrated on a specific exampel, i.e. translation and rotation of a sphere along fixed curve in software CLUCalc.
Image corrections by CGA
Machálek, Lukáš ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with conformal geometric algebra (CGA) in image processing. We focus on correct definitions of notions in geometric algebra, which we use for correcting image defects. First, the concepts of vector space are mentioned, then, the properties of geometric algebra are observed. Consequently, the 3D point is conformaly embedded into CGA, thereafter, another geometric objects are described with their representations in null spaces. In the end, the thesis deals with object transformation and with image defects correction.
Nonholonomic mechanisms control
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with a control theory of nonholonomic mechanisms. Examples explaining the application of dierential geometry notions are provided. More precisely, the area of Lie groups and Lie algebras is employed. Kinematic equations are constructed for a 3-link snake-like robot and a nonholonomic control system is derived in terms of vector felds. Additional vector felds are created by the Lie bracket operation to prove local controllability of the nonholonomic system. Finally, the snake-like robot’s moves are animated in MATLAB software.
Geometric approach in robotic snake motion control
Vechetová, Jana ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Tato diplomová práce se zabývá popisem řiditelnosti specifického robotického hada, který se nazývá trident snake robot. Tento robot je řazen mezi neholonomní systémy. Model je převeden do jazyka diferenciální geometrie a řízen pomocí vektorových polí a operace na nich zavedené (Lieova závorka). Je také uvažována aproximace řídicí distribuce. Dále jsou formulovány pohyby hada ve směru vektorových polí a jejich kombinace, které zajišťují základní pohyby v prostoru (rotace a translace). Tyto pohyby jsou na závěr simulovány v prostředí V-REP.
Clifford algebras in colour theory and image analysis
Tichý, Radek ; Vašík, Petr (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
This thesis deals with conformal geometric algebra CGA for colour image processing, particularly with colour segmentation. For this reason it is not sufficient to work in RGB colour space. It is more convenient to use a colour space called CIELAB. CIELAB is endowed by Euclidean metric corresponding with human perception of colours. Afterwards an algorithm for an object detection via CGA based on colour differences is included. The final part of the thesis deals with least squares fitting of sphere to points using CGA. The sphere fitting is then used to adjust colour differences in an image to improve the algorithm for an object detection.
Control theory in robotics
Bartoňová, Ludmila ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with the local control of a snake robot. The model control system is derived from kinematic equations and local controllability is investigated by means of Lie brackets. Then we describe some elementary motions along flow of the controlling vector fields and show the meaning of a periodic input. Another control model is formed by an approximation of the first system. Afterwards, both systems are compared by means of sub-Riemannian metric and thus the qualitative analysis is made.
Special Surfaces
Ochodnický, Erik ; Vašík, Petr (referee) ; Doupovec, Miroslav (advisor)
The aim of this thesis is to create an overview of special surfaces and to define their characteristics. Categories of surfaces that I found the most important are surfaces of revolution, minimal, with constant Gaussian curvature, and finally Clairaut surfaces. For every category I'll introduce, in my opinion, the most important examples of surfaces along with their parametrizations and I'll describe them. Surfaces will be accompanied by images, created in MATLAB. In the last part I'm going to focus on Clairot patches, on finding geodesics on these surfaces and their description. I'll show numerous original images of geodesics on diverse surfaces.
Geometric models of a snake robot control
Byrtus, Roman ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with the geometric theory of control of a robotic snake. The thesis includes required definitions of differential geometry and control theory, which are used to describe and derive the control model for a three segment robotic snake. The model is applied in the simulation environment V-REP.
Game Theory in Waste Management
Osička, Ondřej ; Vašík, Petr (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
V této práci je vytvořen model rozhodovací situace v odpadovém hospodářství využívající metody teorie her. Model tvoří nekooperativní hra pro reprezentaci konfliktu zpracovatelů odpadu a kooperativní hra pro reprezentaci konfliktu producentů odpadu. Pro konflikt zpracovatelů odpadu je k nalezení strategií při volbě cen na bráně využit koncept Nashovy rovnováhy, takto nalezené stabilní strategie mohou sloužit jako předpověď budoucí situace. Pro zpřesnění množin strategií jsou určeny dolní a horní meze. Pro konflikt producentů odpadu se uvažuje spolupráce všech producentů a určuje se pro ni přerozdělení nákladů pomocí Shapleyho hodnoty a nucleolu. Pro konflikt více producentů jsou vyvinuty aproximační algoritmy pro Shapleyho hodnotu i nucleolus. Tyto algoritmy jsou založeny na předpokladu, že se vzdálení hráči vzájemně neovlivňují. Model je aplikován na situaci v České republice. Pro konflikt zpracovatelů odpadu je nalezen jeden bod Nashovy rovnováhy. Pro konflikt producentů odpadu jsou určeni někteří producenti s vysokým kooperativním potenciálem.

National Repository of Grey Literature : 34 records found   beginprevious15 - 24next  jump to record:
Interested in being notified about new results for this query?
Subscribe to the RSS feed.