|
|
Nonholonomic mechanisms geometry
Bartoňová, Ludmila ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Tato diplomová práce se zabývá popisem kinematického modelu řízení neholonomního mechanismu, konkrétně robotického hada. Model je zkoumán prostředky diferenciální geometrie. Dále je odvozena jeho nilpotentní aproximace. Lokální říditelnost je zjištěna pomocí dimenze Lieovy algebry generované řídícími vektorovými poli a jejich Lieovými závorkami. V závěru jsou navrženy dva jednoduché řídící algoritmy, jeden pro globální a druhý pro lokální řízení, a poté následuje srovnání jednotlivých modelů.
|
|
| |
|
|
Mathematical security methods in digital data transfer
Bartušek, Petr ; Kureš, Miroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This master’s thesis deals with an analysis of digital security with CRC. In the thesis there is described a principle of coding theory, especially then digital security with CRC, for which there is explained a mathematical principle of their encoding and decoding, software implementation and a description of frequently used generator polynomials. The main aim of the thesis is a testing of undetected errors and a finding of number of these errors. After that it is used for the computation of probability with which undetected errors can occur. The thesis is supplemented with several programs which are programmed in the software Matlab.
|
|
|
Geometric structures based on quaternions.
Floderová, Hana ; Vašík, Petr (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
A pair (V, G) is called geometric structure, where V is a vector space and G is a subgroup GL(V), which is a set of transmission matrices. In this thesis we classify structures, which are based on properties of quaternions. Geometric structures based on quaternions are called triple structures. Triple structures are four structures with similar properties as quaternions. Quaternions are generated from real numbers and three complex units. We write quaternions in this shape a+bi+cj+dk.
|
|
|
Geodesic curves and their applications
Orgoník, Svetoslav ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
The aim of the thesis is to give a survey of basic results from the classical theory of curves. A special attention will be paid to geodesics and their properties. In particular, we treat geodesics on some special surfaces. We treat one application with animations. All examples will be illustrated by pictures, which were drawn by means of mathematical software.
|
|
|
Foundations of geometric control theory
Čulák, Michal ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This bachelor thesis deals with the description of algorithm for motion planning of trident snake robot. His model is created by means of differential geometry. The controllability of the robot is provided by Lie algebra, generated by elementary vector fields and their Lie bracket. The system is approximated by nilpotent approximation. In this thesis is proposed and described algorithm of motion planning with piecewise constant input. This algorithm is further derived for trident snake robot. Finally, selected motions of trident snake robot are simulated and portrayed in enviroment called MATLAB.
|
|
|
Geometric algebra computations
Tomešová, Tereza ; Vechetová, Jana (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This thesis deals with computing in geometric algebra and its illustration in software CLUCalc. Firstly, it introduces fundamental terms and properties of vector space, scalar product and Clifford algebra. Consequently, the term geometric algebra, its products and operations are defined. These terms are illustrated on a specific exampel, i.e. translation and rotation of a sphere along fixed curve in software CLUCalc.
|
|
|
Geometrically controlled snake-like robot model
Shehadeh, Mhd Ali ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
This master’s thesis describes equations of motion for dynamic model of nonholonomic constrained system, namely the trident robotic snakes. The model is studied in the form of Lagrange's equations and D’Alembert’s principle is applied. Actually this thesis is a continuation of the study going at VUT about the simulations of non-holonomic mechanisms, specifically robotic snakes. The kinematics model was well-examined in the work of of Byrtus, Roman and Vechetová, Jana. So here we provide equations of motion and address the motion planning problem regarding dynamics of the trident snake equipped with active joints through basic examples and propose a feedback linearization algorithm.
|
|
|
Game Theory in Waste Management
Osička, Ondřej ; Vašík, Petr (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
V této práci je vytvořen model rozhodovací situace v odpadovém hospodářství využívající metody teorie her. Model tvoří nekooperativní hra pro reprezentaci konfliktu zpracovatelů odpadu a kooperativní hra pro reprezentaci konfliktu producentů odpadu. Pro konflikt zpracovatelů odpadu je k nalezení strategií při volbě cen na bráně využit koncept Nashovy rovnováhy, takto nalezené stabilní strategie mohou sloužit jako předpověď budoucí situace. Pro zpřesnění množin strategií jsou určeny dolní a horní meze. Pro konflikt producentů odpadu se uvažuje spolupráce všech producentů a určuje se pro ni přerozdělení nákladů pomocí Shapleyho hodnoty a nucleolu. Pro konflikt více producentů jsou vyvinuty aproximační algoritmy pro Shapleyho hodnotu i nucleolus. Tyto algoritmy jsou založeny na předpokladu, že se vzdálení hráči vzájemně neovlivňují. Model je aplikován na situaci v České republice. Pro konflikt zpracovatelů odpadu je nalezen jeden bod Nashovy rovnováhy. Pro konflikt producentů odpadu jsou určeni někteří producenti s vysokým kooperativním potenciálem.
|
|
|
Geometric algebra applications
Machálek, Lukáš ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Tato diplomová práce se zabývá využitím geometrické algebry pro kuželosečky (GAC) v autonomní navigaci, prezentované na pohybu robota v trubici. Nejprve jsou zavedeny teoretické pojmy z geometrických algeber. Následně jsou prezentovány kuželosečky v GAC. Dále je provedena implementace enginu, který je schopný provádět základní operace v GAC, včetně zobrazování kuželoseček zadaných v kontextu GAC. Nakonec je ukázán algoritmus, který odhadne osu trubice pomocí bodů, které umístí do prostoru pomocí středů elips, umístěných v obrazu, získaných obrazovým filtrem a fitovacím algoritmem.
|
guest ::
