|
|
Protikolizní systém pro mobilního robota
Dzuro, Daniel ; Hájek, Josef (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o cíli vytvořit protikolizní sytém pro mobilního robota, který je při jízdě často vystavený kolizím s jinými objekty. Takovýmto systémem by se ochránily jeho drahé součásti. Konkrétně bylo potřeba navrhnout systém předčasné reakce a zásahu do systému, který by kolizi dokázal včas zabránit. Jednalo se nejen o použití brzdového systému robota na zastavení či brzdění, ale i o kontrolu předvídání směru vozidla. Pro tento účel byl využit hlavně laserový dálkoměr a ultra-zvukové sonary.
|
|
|
Podpora tvorby map pomocí metod zpracování obrazu
Jaroš, Ján ; Herman, David (oponent) ; Váňa, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá metodami detekce vybraných objektů ve videu a importováním těchto objektů do centrální databáze OpenStreetMap na základě jejich geografické poloze. Zaměřena je z velké části na rozpoznávání dopravních značek. První část stručně popisuje některé nejpoužívanější metody a samotný projekt OpenStreetMap. V nasledujících kapitolách je uveden podrobnější přehled použitých metod navrhnutého systému, jeho implementace a testování. Závěr obsahuje zhodnocení celé práce a jsou zde uvedené možné rozšíření.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Caha, Matěj ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
|
|
| |
|
|
Tvorba 3D modelu venkovního prostředí
Janalík, Radim ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout postup tvorby 3D modelu venkovního prostředí. Na základě pozice robota a dat z laserového dálkoměru jsou do mapy přidány body. Z těchto bodů je metodou Delaunayho triangulace vytvořena trojúhelníková síť, která je následně zjednodušena algoritmem Vertex decimation. Tvorba modelu probíhá postupně v průběhu jízdy robota. Se získáváním nových bodů se aktualizuje existující síť trojúhelníků.
|
|
|
Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota
Babinec, Adam ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.
|
|
|
Metody extrakce vybraných toxinů z pevných matric a jejich následné stanovení pomocí HPLC/MS
Herman, David ; Zlámalová Gargošová, Helena (oponent) ; Čáslavský, Josef (vedoucí práce)
Diplomová práce se věnuje aktuálnímu tématu analýzy toxinů a jejich extrakci z hlinitopísčité půdy. Konkrétně se zabývá saxitoxinem, a trichothecenovými mykotoxiny deoxynivalenolem, HT-2 a T-2 toxinem. V teoretické části popisuje výskyt, toxické vlastnosti a působení těchto látek na živý organismus. V dalších kapitolách jsou uvedeny publikované extrakční postupy pro jednotlivé toxiny a analytické metody používané k jejich kvantitativnímu stanovení. V experimentální části byl jako nejlepší navržen optimalizovaný postup přípravy vzorku, založený na extrakci toxinů z půdy směsí 1mM HCOONH4 v 84% acetonitrilu. Simultánní stanovení toxinů probíhalo na kapalinovém chromatografu za použití CN kolony (3,0 x 150 mm, 3 m, 100 ) při využití gradientové eluce. K detekci byl použit hmotnostní spektrometr s vyhřívaným elektrosprejem jako iontovým zdrojem a lineární iontovou pastí jako analyzátorem. Navržená extrakční metoda dosahovala výtěžnosti přes 80 % pro trichothecenové mykotoxiny a 51 % pro saxitoxin.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Snášelová, Petra ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
|
|
|
Vyhledávání korespondujících objektů ve dvojici snímků
Vrbenský, Andrej ; Herman, David (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Práce shrnuje část problematiky stereoskopie a popisuje nejrozšířenejší metody na hledání korespondujících objeků ve dvojici stereo snímků. Zaměřuje se hlavně na metody hledání vzoru, založených na porovnávání intenzit. Tyto metody se snaží vylepšit za pomoci SIMD SSE instukcí. Výsledek je pak otestován na testovacích snímcích a vyhodnocen. Metody jsou implementovány v jazyce C++ a také v jazyce symbolických instrukcí.
|
host ::
RSS.