|
|
Uživatelské rozhraní pro řízení servisního robota
Kapinus, Michal ; Španěl, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout, vytvořit a vyhodnotit uživatelské rozhraní pro ovládání servisního robota, se zaměřením na řízení robotického manipulátoru za účelem plnění úloh typu uchopit a přemístit objekt. Konkrétně se zaměřím na robotickou platformu PR2. Práce popisuje různá zařízení pro snímání pohybu člověka a využití dat z těchto zařízení pro ovládání robotického ramene. Dále jsou popsány metody ovládání pohybu robotického ramene, návrh a implementace zmíněné aplikace a na závěr popis experimentů s touto aplikací.
|
|
| |
|
| |
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Jarůšek, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů představuje velmi moderní a široce používanou metodu v digitalizaci reálných povrchů. Hlavní zaměření této práce je na srovnání několika algoritmů (Poisson surface reconstruction, Ball Pivoting Algorithm, Fourier surface reconstruction, Wavelet surface reconstruction a Multi-level Partition of Unity implicits), které rekonstruují původní povrch ve formě trojúhelníkové sítě z orientovaného mračna bodů. Každý algoritmus prošel důkladným testováním na reálných i syntetických datech, které byly dále upraveny pro pokročilejší experimenty. Následné vyhodnocení je provedeno v různých kategoriích. Jak vizuelně, tak s pomocí naměřených metrik (např. Hausdorffova vzdálenost). Společně tyto experimenty poskytují důkladnou analýzu stavu rekonstrukčních algoritmů. Provedené experimenty ukazují, že výběr optimální metody závisí na konkrétní úloze. V zásadě však nejlepších výsledků dosahují metody Possion surface reconstruction a Fourier surface reconstruction.
|
|
|
Detekce rohů v obraze
Hýna, Petr ; Kršek, Přemysl (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Detekce rohů je důležitá z hlediska získání podmnožiny bodů z množiny všech bodů obrazu, podle které lze následně zkoumat vztahy mezi obrazy. Zkoumání takových vztahů je pak méně časově a paměťově náročné. Tato práce se zabývá detekováním významných bodů se zaměřením na metodu Harris Stephens. Implementace je součástí MDSTk (Medical data segmentation toolkit). Program je napsán v jazyce C/C++ s využitím knihoven MDSTk.
|
|
|
Rozpoznání vzorů v obraze pomocí klasifikátorů
Juránek, Roman ; Španěl, Michal (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
V této práci bude představen algoritmus AdaBoost, který slouží k vytvoření silné klasifikační funkce z několika slabých hypotéz. Bude vyloženo teoretické pozadí algoritmu a způsob konstrukce silného klasifikátoru. Dále bude popsáno rozšíření algoritmu o sekvenční rozhodovací strategii nazývané WaldBoost. Práce se zabývá také obrazovými příznaky, které jsou v mnoha případech základem slabých klasifikátorů. Kromě popisu zmíněných algoritmů bude uveden základ rozpoznávání vzorů v kontextu počítačového vidění a budou uvedeny některé často používané metody trénování klasifikátorů. Součástí práce bylo vytvoření knihovny pro detekci objektů založené na klasifikátorech trénovaných metodou AdaBoost. Tato knihovna byla následně využita v implementaci programu, který prakticky demonstruje detekce obejktů ve videosekvencích. Poslední část práce popisuje nástroj pro trénování AdaBoost klasifikátorů.
|
|
|
Verification of Authenticity of Stamps in Documents
Micenková, Barbora ; Španěl, Michal (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Classical ink stamps and seals used for authentication of a document content have become relatively easy to forge by the scan & print technique since the technology is available to general public. For environments where a huge volume of documents is processed, an automatic system for verification of authenticity of stamps is being developed in the scope of this master's thesis. The process of stamp authenticity verification naturally must be preceded by the phase of stamp detection and segmentation - a difficult task of Document Image Analysis (DIA). In this master's thesis, a novel method for detection and verification of stamps in color document images is proposed. It involves a full segmentation of the page to identify candidate solutions, extraction of features, and further classification of the candidates by means of support vector machines. The evaluation has shown that the algorithm is capable of differentiating stamps from other color objects in the document such as logos or text and also genuine stamps from copied ones.
|
|
| |
|
|
Generating Terrain with Animated Water Surface in Unity
Karavasilev, Boris ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Within this thesis a procedural terrain generator and a water surface shader was designed. These components were used in the implementation of a generator of infinite worlds composed of islands in the sea. Traditional methods to world partitioning and object placement were modified to best suite this purpose. Additionally, an approach for generating terrain of islands with diverse shapes by pseudo-randomly generating points defining the terrain's properties was devised. The implemented island generator running in real-time is capable of challenging the existing similar tools for Unity.
|
|
| |
host ::
RSS.