|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Vibrace ložiska při jeho poruše v závislosti na zatížení
Slaninová, Barbora ; Marcián, Petr (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Předmětem předkládané bakalářské práce je analýza vibrace ložiska při jeho poruše na vnitřním kroužku v závislosti na jeho zatížení. Práce má za cíl vytvoření modelu simulujícího časový průběh vibrací při vadě ložiska v závislosti na zatížení a otáčkách ložiska. V práci je porovnán frekvenční a časový model chybových frekvencí valivého ložiska. Také byl vytvořen model chybových frekvencí ložiska, který je v dalším kroku doplněn o silové působení. Pro parametrizaci modelu byla experimentálně naměřena data na ložisku, které nabývá tří možných stavů. První ložisko má vadu na vnitřním kroužku s rozměrem 0,25 mm, druhé ložisko 0,5 mm a třetí je bez vady. Měření probíhá na vývojovém přípravku ve 135 opakováních. Pro návrh ložiska s vadami i bez je použit program Inventor. Naměřená data jsou graficky zpracována v programu MATLAB. Z naměřených hodnot vyplývá, že míra vibrací je nejen závislá na zatížení a otáčkách, ale i velikosti vady.
|
|
| |
|
| |
|
|
Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu
Novák, Pavel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.
|
|
|
Návrh a realizace měřícího zařízení pro určení závislosti síly předloktí na úhlu loketního kloubu.
Zezula, Miroslav ; Vlk, Miloš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace měřícího zařízení pro zjištění závislosti síly předloktí na úhlu loketního kloubu. Použitá metoda měření umožňuje zjištění celé této závislosti při jediném plynulém pohybu ruky z jedné krajní polohy do druhé. Snadnost provedení jednoho měření umožňuje získání velkého souboru hodnot a jeho statistické vyhodnocení. Práce obsahuje detailní popis konkrétního konstrukčního řešení měřícího zařízení. Okamžitá síla a poloha ruky jsou měřeny elektrickými snímači. Pro záznam naměřených hodnot je použita měřící ústředna Spider8. Na základě zkušeností z prvního zkušebního měření je měřící zařízení upraveno a doplněno o pohonnou jednotku, která je automaticky spouštěna signálem z měřící ústředny.
|
|
|
Design of airconditioned chamber for stratospherical baloon
Gedeon, Sebastián ; Spáčil, Tomáš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The aim of this bachelor thesis is design of a heating chamber for a stratospheric balloon. The chamber's role is to preserve the load from the impact of the environment in which the baloon is going to be situated. The process of protection of the load is described in three steps. The first one is to characterize the flight dynamics which consits of the following: elevation time, descending time, maximal height reached, air characteristics changes depending on time. The second step deals with flight energetic balance. The total heat losses or the total heat increase of the chamber in different weather conditions have to be defined resutling from step one. The third step is to design the constructing or functional elements of the heated chamber, so that the chamber could overcome extreme conditions during the flight and to prevent the damage to the load. The energetic balance calculations are presented in the Microsoft Excel document. This document is free to read and can help with scientific construction projects.
|
|
|
Určení směru zdroje zvuku z vícekanálového audiosignálu
Sumtsov, Artem ; Ripel, Tomáš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo provedení rešerše vhodných metod pro určování směru zdroje zvuku a následné jejich zpracování. Tato práce popisuje postupně čtyři metody určení zpoždění signálů z jednotlivých kanálů. Každá z popsaných metod je posouzena z hlediska vhodnosti, použitelnosti, případně chybovosti nebo citlivosti na určité podmínky. Dále je také popsán geometrický model pro určení směru zdroje zvuku na základě získaných zpoždění. Práce je doplněna sadou experimentálně získaných dat a konkrétních výpočtů ukazujících reálné možnosti algoritmů. Experimentální řešení jsou prováděna pro situaci se třemi mikrofony. Výpočty jsou prováděny v programu Matlab.
|
|
|
Metody detekce znakové řeči - rešeršní studie
Petr, Luboš ; Venglář, Vojtěch (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce je popsat různé metody detekce znakové řeči. Výstupem jednotlivých metod je funkční překlad znakové řeči do textu v reálném čase. Kromě detekce pomocí rukavic a zařízení kinect se tato práce zabývá možnostmi detekce znakové řeči z obrazového záznamu, což je vzhledem k dostupnosti do budoucna nejvíce perspektivní způsob detekce. Práce je dále zaměřena na klasifikaci znaků pomocí neuronových sítí.
|
|
|
Industrial TwinCAT based diagnostics application
Zigo, Ľubomír ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This bachelor´s thesis describes designing of diagnostics application for press controlled by Beckhoff TwinCAT. Application monitors press regularly and informs staff in case of breakdown. Diagnostics application is created in high-level programming language Visual C++ in Microsoft Visual Studio environment. Application communicates with TwinCAT via .NET Framework library TwinCAT::Ads, which is part of TwinCAT. Breakdown texts are read from database via Microsoft OLE DB interface using SQL.
|
host ::
RSS.