|
| |
|
|
ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system
Vávra, Patrik ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.
|
|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Čepl, Miroslav ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.
|
|
|
Fotografování terénu z letounu
Skočdopole, Jan ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Široký, Adam (vedoucí práce)
Práce se zabývá fotografováním terénu z letounu. Předmětem řešení jsou fáze plánování a~přípravy letu, navigace, pořizování snímků a ukládání telemetrie. Pro tyto účely je využita externí kamera umístěná pod trupem letounu a tablet s aplikací umístěný uvnitř kabiny.
|
|
|
Určení lokalizace dronu pomocí navigačních systémů
Nosál, Jan ; Goldmann, Tomáš (oponent) ; Drahanský, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá problematikou lokalizace dronu pomocí navigačních systémů, se kterými jsou schopny pracovat navigační moduly, které byly testovány. Dále je řešena problematika záznamu dráhy letu a určení náklonu a směru letu dronu. Drony se stávají stále populárnějšími zařízeními, která jsou používána pro vojenské, zemědělské a především pro komerční účely. Tato práce shrnuje informace o nejvyužívanějších navigačních systémech, se kterými se setkáváme každý den, a to především v automobilech a letadlech. Pro řešení problematiky lokalizace dronu byly testovány dva navigační moduly. Moduly jsou schopny pracovat s až pěti navigačními systémy, a to GPS, Glonass, Galileo, Beidou a QZSS a zároveň dokáží komunikovat s mikrokontrolérem Arduino a IMU jednotkou pro určení pozice dronu.
|
|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Vývoj elektronického parkovacího systému
Šmíd, Josef ; Strecker, Zbyněk (oponent) ; Paloušek, David (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem elektronického parkovacího systému, který má sloužit k navigaci řidičů na nejbližší volná místa, pomocí Arduino platformy. Úvodní část se zabývá přehledem současného stavu poznání. Rešeržní část pak obsahuje přehled základních Arduino desek a dalších modulů a senzorů vybraných pro koncepční řešení zařízení. Konstrukční část se poté věnuje návrhu krytu, podle zvolených komponent, a následné realizaci celého zařízení, včetně sestavení programu, pro testování v reálných podmínkách. Výsledky z testování jsou nakonec vyhodnoceny a shrnuty v závěrečné diskuzi.
|
|
|
Mobilní robot s GNSS navigací
Chmelař, Jakub ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na téma globální družicové navigace mobilních robotů. V práci je popsán princip aktuálně dostupných systémů globální družicové navigace. Hlavním prvkem práce je návrh navigačního algoritmu mobilního robotu. Nedílnou součástí je také návrh mobilního robotu pro potřeby ověření funkčnosti navigačního algoritmu. Popsáno je realizované programové vybavení robotu. V závěru je vše ověřeno pomocí reálných experimentů.
|
|
|
Vývoj znázorňování světa na starých mapách
Jílková, Petra ; Bayer, Tomáš (vedoucí práce) ; Semotanová, Eva (oponent)
Vývoj znázorňování světa na starých mapách Abstrakt Obsahem práce je podrobná analýza vývoje způsobu znázornění světa na mapách malých měřítek v období 16.-18. století. V teoretické části práce je nastíněn historický kontext doby s důrazem na vývoj představ o podobě světa v souvislosti s postupem objevných plaveb a rozšiřováním geografického obzoru. Přiblížen je také vývoj navigačních metod a technických prostředků užívaných k určení zeměpisné délky a šířky, jež měly přímý vliv na přesnost určení polohy topografických prvků na mapách. Praktická část je zaměřena na kartometrické zhodnocení vybraných mapových děl evropských kartografů z období 16.-18. století, v rámci něhož byla provedena analýza mapového zobrazení a analýza polohové přesnosti zákresu topografického obsahu. Geometrická přesnost map je posuzována zejména dle hodnoty polohových odchylek v severojižním a západovýchodním směru. Na základě výsledků kartometrického zhodnocení je dále hodnocen vývoj přesnosti zákresu topografického obsahu a zachycen přibližný časový postup rozšiřování obrazu známého světa na soudobých mapách. Grafickými výstupy práce jsou tematické mapy zobrazující prostorové rozložení odchylek zeměpisné délky a zachycující proměnu obrazu světa na mapách, včetně vývoje zákresu vybraných kontinentů se zaměřením na změnu jejich tvaru...
|
host ::
RSS.