|
| |
|
|
Rozšíření robotu Car4 o palubní počítač a snímače Kinect a Hokuyo
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce částečně navazuje na projekt dálkově ovládaného vozidla Car4, který byl součástí několika bakalářských a diplomových prací v mechatronické laboratoři FSI VUT v Brně. Cílem této práce je vývoj antikolizního systému pro experimentální vozidlo Car4 za pomocí dvou různých typů senzorů - prostorového snímače Xtion a laserového skeneru Hokuyo. Součástí práce je také otestování vlastností obou snímačů a návrh palubního počítače pro zpracování dat ze snímačů.
|
|
|
Implementace vybraných řidicích algoritmů pro FPGA
Bradáč, Martin ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Real-time počítač cRIO-9073 firmy National Instruments spolu se softwarem LabVIEW je všestranný nástroj využitelný v mnoha oborech, jak při výzkumu, tak při ryze praktických úlohách. Práce se zabývá studiem možností tohoto systému. Je cílena především na testování výkonnosti celého zařízení, možných omezení a ukázání jeho reálného využití při řízení procesů. Celý systém byl podroben testovaní s pomocí navržených aplikací pokrývajících široké spektrum využitelnosti. Systém cRIO umožňuje také využití dalších softwarových nástrojů při jeho programování. Tato práce zkoumá možnosti využití programu Matlab/Simulink od firmy Mathworks a také generování VHDL kódu s pomocí produktu firmy Xilinx. Cílem je porovnat náročnost programů na zdroje hradlového pole (FPGA) v cRIO a také množství výkonu real-time procesoru potřebného pro provoz daných aplikací.
|
|
|
Application of local approximators for control of real mechatronic system
Palaj, Lukas ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
The main aim of this thesis is application of local approximators for control of real mechatronic systems by means of feed-forward control which represents a promising alternative to methods utilizing global approximators. After instances of how local approximators work they were implemented for control of two plants: electronic throttle and educational model of magnetic levitation, which both represent highly non-linear and unstable systems. It was observed whether the designed algorithm would improve the regulation accuracy, further its adaptability to to the plant's parameter change was tested and nally the convenience of its implementation for MCU was observed by lowering sample frequency. The results shows that local-models based control have improved regulation in comparison with PID used alone and that it is adaptable. Moreover, its utilization by MCUs providing sample frequency up to 1 kHz seems to be very advantageous.
|
|
|
Úprava dálkového ovládání pro Car4
Nejedlík, Tomáš ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá připojením displeje k dálkovému ovládání a jeho programováním. Na začátku jsou popsány údaje, které je možné zobrazit na displej ze senzorů umístěných na experimentálním vozidle Car4. V práci je podrobně popsán přenos dat mezi vozidlem a dálkovým ovládáním, zpracování těchto dat a jejich zobrazení na displeji. Dále jsou popsány realizovatelné úpravy palubní elektroniky sloužící pro napájení vozidla Car4 a dobíjení akumulátorů.
|
|
|
Návrh transportního mechanismu pro stacionární robot
Kříž, Pavel ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Ripel, Tomáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce popisuje návrh transportního zařízení pro autonomní robot. Hlavním cílem této práce je modifikace podvozku a návrh vodícího mechanismu. Navrhovaná koncepce vychází z požadavků, které byly zadány externí firmou. Práce zahrnuje seznam předběžných studií a jejich popis. Výsledná varianta je rozdělena na několik konstrukčních sekcí, které jsou zde podrobně popsány. Kontrolní výpočet potenciálně kritických části je uveden v závěrečné sekci. Výsledkem je návrh transportního mechanismu pro stacionární robot, který slouží jako multifunkční kiosek.
|
|
|
Aplikace stereovize a počítačového vidění
Bubák, Martin ; Klimeš, David (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá využitím softwarového nástroje Computer Vision System Toolbox pro vytvoření aplikací v počítačovém vidění. Na začátku práce je provedena rešerše snímání obrazu a jeho reprezentace pomocí barevných modelů. Následuje popis epipolární geometrie a nakonec je uveden popis Computer Vision System Toolboxu. V další části se zabýváme nastavením použitých kamer Basler a zpracováním snímaného obrazu. Následuje popis vytvoření aplikace pro detekci objektu. Po tomto popisu se seznámíme s aplikací pro vytvoření hloubkové mapy prostoru.
|
|
| |
|
|
Vizualizace vektorů magnetického pole v reálném čase
Kaplan, Tomáš ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Matějásko, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací zařízení pro vizualizaci vektorů magnetického pole v reálném čase. Informaci o magnetickém poli zprostředkovávají senzory magnetické indukce, jejichž výstupní data jsou zpracována v mikrokontroléru a následně odeslána do počítače, kde probíhá jejich vizualizace. Cílem je zobrazení aktuální magnetické indukce ve smysluplné vizuální podobě.
|
|
| |
host ::
RSS.