|
|
Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Šeda,, Miloš (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
|
|
|
Síťová architektura a propojování vestavěných systémů
Trchalík, Roman ; Drábek, Vladimír (oponent) ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Švéda, Miroslav (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje architektuře vestavěných systémů. Shrnuje současný stav přijatých standardů z rodiny IEEE 1451, které se zabývají vytvářením prostředí pro senzory a jejich zapojení do různých komunikačních sítí. Tyto standardy popisují otevřenou a síťově nezávislou komunikační architekturu pro systém založený na senzorech. Těžištěm práce jsou architektury uvedené jako případové studie, které mohou být využity jako návrhové vzory vestavěných aplikací demonstrované na bezdrátové technologii ZigBee vhodné pro malá zařízení s velmi nízkou spotřebou elektrické energie. Na základě těchto studií jen navržena univerzální brána, která umožňuje aplikační propojení koncových uzlů z různých bezdrátových architektur určených pro senzorové sítě. Práce se dále zabývá modifikováním směrovacího protokolu v síti ZigBee s cílem snížit spotřebu elektrické energie na přenos jednoho datového paketu.
|
|
|
Síťová architektura a propojování vestavěných systémů
Trchalík, Roman ; Drábek, Vladimír (oponent) ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Švéda, Miroslav (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje architektuře vestavěných systémů. Shrnuje současný stav přijatých standardů z rodiny IEEE 1451, které se zabývají vytvářením prostředí pro senzory a jejich zapojení do různých komunikačních sítí. Tyto standardy popisují otevřenou a síťově nezávislou komunikační architekturu pro systém založený na senzorech. Těžištěm práce jsou architektury uvedené jako případové studie, které mohou být využity jako návrhové vzory vestavěných aplikací demonstrované na bezdrátové technologii ZigBee vhodné pro malá zařízení s velmi nízkou spotřebou elektrické energie. Na základě těchto studií jen navržena univerzální brána, která umožňuje aplikační propojení koncových uzlů z různých bezdrátových architektur určených pro senzorové sítě. Práce se dále zabývá modifikováním směrovacího protokolu v síti ZigBee s cílem snížit spotřebu elektrické energie na přenos jednoho datového paketu.
|
|
|
Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Šeda,, Miloš (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
|
host ::
RSS.