|
|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Maga,, Dušan (oponent) ; Maňas, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
|
Industrial TwinCAT based diagnostics application
Zigo, Ľubomír ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This bachelor´s thesis describes designing of diagnostics application for press controlled by Beckhoff TwinCAT. Application monitors press regularly and informs staff in case of breakdown. Diagnostics application is created in high-level programming language Visual C++ in Microsoft Visual Studio environment. Application communicates with TwinCAT via .NET Framework library TwinCAT::Ads, which is part of TwinCAT. Breakdown texts are read from database via Microsoft OLE DB interface using SQL.
|
|
|
Using ODE for Design of Dynamic Model of a Four-legged Robot
Seriš, Richard ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.
|
|
|
Využití „Open Dynamics Engine“ pro modelování mobilních robotů
Kovář, Jiří ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou virtuálního fyzikálního modelování mobilních robotů pro potřeby real-time řízení. Pro vytvoření virtuálního fyzikálního světa byl použit open-source projekt OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE), pro zobrazovaní simulací bylo využito grafické rozhraní Microsoft DirectX. Simulované soustavy v ODE byly vytvořeny pomocí programovacího jazyka C# na platformě Microsoft.NET. Vlastnosti v ODE byly simulačně ověřovány na několika typech jednoduchých soustav a na zjednodušeném modelu robotu "Kráčmera I.". Následně byla ověřována použitelnost ODE pro řízení tohoto robotu.
|
|
| |
|
|
Implementace řídicích členů pro mobilní kráčivý robot
Krajíček, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací řídicích členů pro čtyřnohý kráčivý robot. Výhodou těchto elementárních členů je jejich vyjádření ve formě nezávislé na kinematice a geometrii robotu, což umožňuje jejich použití i pro jiné typy robotů a různé úlohy. V práci je navržen řídicí člen kontaktu, který minimalizuje zbytkové síly a momenty v těžišti robotu a tím je splněno kritérium trojúhelníkové statické stability. Dále se práce zabývá řídicím členem držení těla, který maximalizuje míru postoje těla s cílem optimalizace polohy těla robotu. Nohy robotu jsou po této optimalizaci vzdáleny od svých mezních poloh a tedy mají větší pracovní prostor pro další pohyb robotu. Implementace vybraného řešení pro každý řídicí člen je provedena na matematickém modelu robotu vytvořeného v programu MATLAB. Řídicí členy jsou sestaveny do tzv. báze řízení, s níž lze řešit obecné úlohy řízení robotu simultánní kombinací obsažených řídicích členů. Pro simultánní spouštění dvou řídicích členů byl vytvořen algoritmus, jehož činnost byla dále vysvětlena na vývojových diagramech.
|
|
|
Software pro řízení experimentů na biomechanickém testovacím zařízení.
Hejč, Tomáš ; Březina, Tomáš (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je návrh a realizace uživatelského rozhraní v prostředí NI LabVIEW pro konstrukčně zdokonalený prototyp biomechanického testovacího přístroje realizovaného v rámci spolupráce ÚMTMB a ÚAI. Jedná se o přístroj zkoumající vlastnosti páteřních obratlů. Hlavním úkolem práce je realizovat software, který umožní plánovat, spouštět a zaznamenávat dlouhodobé experimenty na tomto zařízení. Práce je členěna na část teoretickou a praktickou. První z nich se zabývá popisem testovacího přístroje, dále jsou shrnuty veškeré kladené požadavky ze strany uživatelů, následuje popis použitých nástrojů pro realizaci software v prostředí NI LabVIEW 8.6. Praktická část se zabývá samotným návrhem a realizací vytvořeného software pro plánování a řízení experimentů vyvinutého v prostředí NI LabVIEW 8.6 a jeho následným testováním. Závěrem je rozebrán vznik a řešení stěžejních problémů vzniklých při realizaci.
|
|
| |
|
|
Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu
Olša, Petr ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase.
|
|
|
Možnosti realizace paralelně zpracovávaných úloh v programovacích jazycích
Zejda, Václav ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou realizace paralelně zpracovávaných úloh v různých programovacích prostředích. První část je věnována obecnému úvodu do paralelizace. Uvádí zejména kdy se vyplatí paralelizovat, jaké typy paralelizace se používají a rozdíly v použité architektuře. V dalších částech jsou již popsány jednotlivé způsoby a prostředky používané pro tvorbu aplikací s podporou paralelismu. Od doplňků pro klasické programovací rozhranní (C/C++, .NET), přes tvorbu aplikací v grafických vývojových prostředích až po rozhranní využívající vedle procesoru počítače (CPU) i procesory grafických karet (GPU).
|
host ::
RSS.