|
|
Ovladače k měniči pro krokové motory
Maralík, Marek ; Havránek, Zdeněk (oponent) ; Čala, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje problematice ovladačů k měniči pro krokové motory. V úvodu práce jsou popsány základní principy krokových motorů a způsoby jejich řízení. Druhá část se věnuje popisu měniče Standa 8SMC1-USBhF-B2. Třetí část se zabývá možnostmi ovládání měniče navrženými od výrobce. Součástí práce jsou vylepšené ovladače výrobce a nově navržené funkce, které zachovávají funkčnost a zjednodušují práci s ovladači. K dispozici je základní popis modifikovaných a nových funkcí.
|
|
|
Stabilizace inverzního kyvadla
Maralík, Marek ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je věnována problematice uvedení kyvadla do vzpřímené polohy a jeho následné stabilizaci na reálné soustavě. Úvodní kapitola práce je věnována rešerši různých realizací inverzního kyvadla, využití principu laboratorní úlohy v průmyslu a výběru správné metody pro realizaci stabilizace. Reálný systém byl řádně identifikován a parametrizován. Matematický model inverzního kyvadla byl odvozen pomocí Lagrangeho metody druhého typu, nelineární systém byl převeden do stavového popisu a linearizován pro potřebu návrhu stavového regulátoru. V prostředí Matlab Simulink byla provedena simulace systému. Jako regulátor stabilizující ve vzpřímené poloze byl zvolen LQR regulátor. Pro filtraci signálu a odhad zbylých stavů byl navržen Kalmanův regulátor v diskrétní podobě. Pro uvedení kyvadla do vzpřímené polohy byla zvolena energetická metoda. Navržené metody byly otestovány a úspěšně implementovány v simulaci i na reálné soustavě.
|
|
|
Stabilizace inverzního kyvadla
Maralík, Marek ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je věnována problematice uvedení kyvadla do vzpřímené polohy a jeho následné stabilizaci na reálné soustavě. Úvodní kapitola práce je věnována rešerši různých realizací inverzního kyvadla, využití principu laboratorní úlohy v průmyslu a výběru správné metody pro realizaci stabilizace. Reálný systém byl řádně identifikován a parametrizován. Matematický model inverzního kyvadla byl odvozen pomocí Lagrangeho metody druhého typu, nelineární systém byl převeden do stavového popisu a linearizován pro potřebu návrhu stavového regulátoru. V prostředí Matlab Simulink byla provedena simulace systému. Jako regulátor stabilizující ve vzpřímené poloze byl zvolen LQR regulátor. Pro filtraci signálu a odhad zbylých stavů byl navržen Kalmanův regulátor v diskrétní podobě. Pro uvedení kyvadla do vzpřímené polohy byla zvolena energetická metoda. Navržené metody byly otestovány a úspěšně implementovány v simulaci i na reálné soustavě.
|
|
|
Ovladače k měniči pro krokové motory
Maralík, Marek ; Havránek, Zdeněk (oponent) ; Čala, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje problematice ovladačů k měniči pro krokové motory. V úvodu práce jsou popsány základní principy krokových motorů a způsoby jejich řízení. Druhá část se věnuje popisu měniče Standa 8SMC1-USBhF-B2. Třetí část se zabývá možnostmi ovládání měniče navrženými od výrobce. Součástí práce jsou vylepšené ovladače výrobce a nově navržené funkce, které zachovávají funkčnost a zjednodušují práci s ovladači. K dispozici je základní popis modifikovaných a nových funkcí.
|
host ::
RSS.