|
| |
|
|
Detekce aktuálního podlaží při jízdě výtahem
Havelka, Martin ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá detekcí aktuálního podlaží při jízdě výtahem. Jedná se o funkcionalitu, která je nezbytná při pohybu robota ve vícepodlažní budově. Pro tuto úlohu je využita fúze akcelerometrických dat v průběhu jízdy výtahem a obrazových dat získaných z informačního displeje uvnitř výtahové kabiny. V rešeršní části jsou popsána již realizovaná řešení, metody datové fúze a možnosti klasifikace obrazu. Na základě této části byly vybrány vhodné přístupy pro řešení úlohy. V první fázi byly získány datové sady z různých typů výtahových kabin. Následně byl vyvinut algoritmus pro práci s daty z akcelerometrického senzoru. Byla vybrána a natrénována konvoluční neuronová síť, která byla využita pro klasifikaci obrazových dat. Následně byla implementována metoda datové fúze. Jednotlivé části byly samostatně otestovány a vyhodnoceny. Na základě jejich vyhodnocení byla provedena integrace do jednoho funkční systému, který byl úspěšně ověřen a otestován. Výsledná úspěšnost detekce při jízdě různými výtahy byla stanovena na 97%.
|
|
|
Analýza robustnosti měření AHRS jednotky
Honkyš, Pavel ; Králík, Jan (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá měřením levných MEMS senzorů a jejich nepřesnosti měření způsobené vlivem zrychlení, tento efekt je v anglické literatuře popsán jako G-sensitivity. Cílem bylo uvést do chodu testovací stanici, navrhnout elektroniku obsahující mikrokontroler, který pomocí bezdrátového modulu posílá naměřené informace do počítače, zde pomocí vhodného algoritmu odhadovat úhel natočení senzoru a navrhnout kompenzační algoritmus, který by potlačil působení zrychlení. Naměřená data byla zpracována pomocí Madgwickova algoritmu, kdy během působení zrychlení docházelo k chybě naměřeného úhlu natočení.
|
|
|
2D Point-cloud segmentation for curve fitting
Šooš, Marek ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Králík, Jan (vedoucí práce)
The presented diploma thesis deals with the division of points into homogeneous groups. The work provides a broad overview of the current state in this topic and a brief explanation of the main segmentation methods principles. From the analysis of the articles are selected and programmed five algorithms. The work defines the principles of selected algorithms and explains their mathematical models. For each algorithm is also given a code design description. The diploma thesis also contains a cross comparison of segmentation capabilities of individual algorithms on created as well as on measured data. The results of the curves extraction are compared with each other graphically and numerically. At the end of the work is a comparison graph of time dependence on the number of points and the table that includes a mutual comparison of algorithms in specific areas.
|
|
|
Sledování pohybu objektů pomocí pohyblivé kamery
Duráníková, Andrea ; Šnajder, Jan (oponent) ; Králík, Jan (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá softwarem pro dynamické kamery s vyhodnocením objektů. První teoretická část porovnává programy pro ovládání sestavy a vyhodnocení dat, dále způsobem zpracování pohybu, možnostmi zjištění pohybu a objektů. Praktická část realizuje algoritmus s funkcí sledování objektů, jejich rozlišení do skupin a záznamu sledování za použití programu MATLAB.
|
|
|
Návrh zalévacího modulu pro mobilní robot
Vizváry, Peter ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práca je zameraná na návrh zalievajúceho modulu pre mobilného robota. Hlavnými cieľmi práce sú návrhy rôznych koncepcií zalievajúceho modulu a ich následné porovnania, zakončené výberom finálnej koncepcie, ktorá ústi do jej realizácie vo forme prototypu s následným otestovaním jeho vlastností. Prvá časť práce je zameraná na rozbor problematiky a definíciu zadanej úlohy spolu s hlavnými parametrami a požiadavkami. Druhá časť obsahuje prehľad známych riešení danej problematiky a návrhy vlastných koncepcií zalievajúceho modulu a jeho jednotlivých súčastí. Návrhy sú porovnané a zhodnotené z hľadiska ich úžitkových vlastností, zložitosti a ceny. V tretej časti prichádza na základe hodnotenia najsľubnejších variantov k výberu finálnej koncepcie a zároveň k návrhu a výberu finálneho konštrukčného riešenia. Štvrtá časť je zameraná na návrh a realizáciu prototypu, obsahuje výber a návrh potrebných komponentov, zostavenie modulu a vytvorenie riadiaceho programu zalievajúceho modulu. Záverečná, piata časť obsahuje testovanie funkčných vlastností prototypu, ich zhodnotenie a následné návrhy na jeho vylepšenie.
|
|
|
Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Doseděl, Miroslav ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu.
|
|
|
Návrh řídicího systému pro malý zkušební stroj
Rasocha, David ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na návrh malého zkušebního stroje pro měření pevnosti materiálů v tahu. Cílem je vybrat vhodný řídicí hardware pro pohonnou jednotku, která disponuje sériovým komunikačním rozhraním. Pohon je realizován pomocí krokového motoru, který má mikrokrokování. Řízení motoru zajistí kontrolér, který komunikuje s aplikací v počítači. Tato aplikace má všechny funkce nutné k plnohodnotnému řízení stroje.
|
|
|
Návrh a realizace řídicího systému inteligentního skleníku
Šindelář, Jiří ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem vestavného řídicího systému pro inteligentní skleník na bázi běžně dostupných mikrokontrolérů umožňující automatizaci provozu skleníku při zachování minimálních nákladů. Koncepční řešení skleníku obsahuje zařízení pro automatizaci procesů, webovou aplikaci pro sledování aktuálních stavů a statistik a také potřebné ovládací prvky pro manuální ovládání aktorů na dálku. Dále navržený systém podporuje napojení na nadřazený server, který umožňuje vzdálený monitoring a řízení.
|
|
|
Imaging system in an aircraft for determining the position of ground objects
Lipták, Samuel ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Králík, Jan (vedoucí práce)
The bachelor thesis deals with the issue of identification of the position of ground signs based on the known position of the aircraft and images taken by the aircraft itself to participate in the international competition of aircraft models New Flying Competition 2022. The bachelor thesis analyzes the conditions of the competition and the resulting possible solutions. In the theoretical part, these options are described from a hardware and software point of view. The solution uses components from RaspberryPi and the MatLab environment for software analysis. Finally, the selected solutions are practically tested on a test aircraft and the photos are subsequently analyzed to confirm the functionality of the system.
|
host ::
RSS.