|
|
Využití nástroje MATLAB Coder pro automatické generování C kódu pro mikrokontroléry dsPIC
Mácha, Tomáš ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Generování kódu C z MATLABu může představovat mocný nástroj u široké škály inženýrských problémů. Zejména pak u operací ve kterých MATLAB vyniká, zahrnujících operace s maticemi a některé z vestavěných funkcí, může převod kódu představovat výrazné urychlení vývoje jejich aplikací. Cílem této diplomové práce je prozkoumat možnosti generování kódu C pomocí balíku MATLAB Coder. Jelikož byla dokumentace k MATLAB Coderu shledána jako nedostatečná, byl do práce začleněn také teoretický základ pro použití tohoto balíku a to spolu s jednoduchými ukázkami možných aplikací. Dále byl navržen a popsán nástroj pro automatcké generování kódu pro řízení laboratorního modelu DC motoru využívající mikrokontrolér dsPIC. Jednotlivé kroky byly popsány a doplňují tak stávající dokumentaci. Závěrem práce je testováno generování kódu také pro vybrané funkce. Díky tomu mohou být nastíněna jistá omezení a obecně také vhodnost jak vytvořeného nástroje, tak také balíku MATLAB Coder.
|
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
|
Modelování a identifikace středověkého katapultu
Štupák, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Táto práca sa zoberá modelovaním a optimalizáciou stredovekého trebuchetu a niekoľkých zjednodušených variánt tohoto systému. Prvá časť obsahuje informácie o podobných obliehacích strojoch, ako aj princíp fungovania stredovekého trebuchetu a ich historicky používané parametre. V praktickej časti boli vytvorené 4 modely trebuchetu s rôznou mierou zjednodušenia ich pohybu. Následne bola zistená veľkosť dostrelu a efektivity týchto modelov v závislosti na ich parametroch. Taktiež boli tieto parametre optimalizované pre dosiahnutie maximálneho dostrelu. Získané výsledky boli medzi jednsotilvými modelmi porovnané. V poslednej časti bol vytvorený reálny zmenšený model trebuchetu, a jeho pohyb bol porovnaný s pohybom počítačového modelu. Pomocou tohto počítačového modelu boli taktiež získané optimálne parametre tohto systému pre dosiahnutie maximálneho dostrelu.
|
|
| |
|
|
Design of an application for educational model of a manipulator with three degrees of freedom
Youssef, Daniel ; Křivánek, Václav (oponent) ; Klimeš, David (vedoucí práce)
This thesis develops a series manipulator with three degrees of freedom. It improves its mechanism and creates new software to carry out a manipulator vs human being Tic-tac-toe application. The first part of the thesis focuses on improving initialization of the relative encoders and the positioning control of the manipulator. The Second part analyzes expanding the manipulator to 4dof.It Explains building a new kinematics model and also includes the mechanical design and manufacturing of a suitable end effecter for the Tic-tac-toe application. Next part explains the Tic-tac-toe application. It analyzes the used hardware and software including the Tic-tac-toe algorithm and the detection algorithm used by the camera. Last part of the thesis deals with building user interfaces in order to make operating the manipulator and playing Tic-tac-toe more user friendly.
|
|
| |
|
|
Návrh a realizace mechanických prvků robotické hlavy
Michal, Mikuláš ; Křivánek, Václav (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Na začátku této práce je popsán pohyb lidské hlavy a její omezení. Dále jsou popsány 2 mechanismy, kterými lze realizovat platformu buď se 2, nebo se 3 stupni volnosti, která by tento pohyb měla realizovat. Následuje popis sestavení protypu a jeho řídící algoritmus. V poslední části jsou návrhy různých možností jak realizovat platformu alespoň se 2 stupni volnosti, které se soustředí na konstrukci platformy a výběr vhodného pohonu. Jedna zvolená varianta je poté realizována.
|
|
|
Automatická synchronizace promítaného a snímaného obrazu
Šura, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením softwarového řešení v programu MATLAB pro automatickou synchronizaci snímané hloubkové mapy a promítaného obrazu tak, aby fungovalo s různými RGB-D senzory. Testovanými senzory jsou dvě verze zařízení Microsoft Kinect. Rešerše se zabývá přehledem a členěním technologií pro snímání hloubkové mapy. Vysvětluje vývoj a principy jednotlivých technologií, porovnává jejich výhody a nevýhody a představuje jejich příklady na dnešním trhu.
|
|
|
Sensors and motion control for humanoid robot
Chlaň, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
|
|
|
Výzkum metod pro významné zrychlení odhadu parametrů simulačních modelů
Appel, Martin ; Opluštil, Vladimír (oponent) ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Dizertační práce se zaměřuje na dosažení výrazného zrychlení odhadu hodnot parametrů simulačních modelů. Toho je dosaženo pomocí vhodné volby řešiče, který je výpočetně méně náročný, ale zároveň má přijatelnou chybu v rozsahu hodnot parametrů, pomocí využití distribuce výpočtů na paralelní vlákna, heuristické metody redukce prostoru hodnot parametrů a úpravy optimalizačních metod. V práci je nejprve věnována pozornost rešerši související s cíli práce, následně jsou stanoveny přesné cíle této práce a v samostatných kapitolách je popsána realizace jednotlivých cílů. Výsledkem práce je nástroj sloužící k analýze volby řešiče, analýza efektivity paralelních vláken, distribuční nástroj paralelních simulací, devět upravených optimalizačních metod a nový nástroj pro odhad hodnot parametrů. V závěru jsou dosažené výsledky zhodnoceny.
|
host ::
RSS.