National Repository of Grey Literature 108 records found  1 - 10nextend  jump to record: Search took 0.01 seconds. 
Design and evaluation of vehicle steering controller
Margetaj, Martin ; Vejlupek, Josef (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
V této práci je prezentován a popsán FlexRay komunikační protokol se sběrnicí. Je představeno několik matematických modelů vozidel pro simulaci a pro vývoj řídících systémů. Dále je popsána tvorba signálové brány pro testovací vozidlo. Software pro úpravu signálu je implementován a odzkoušen v testovacím vozidle. Matematick0 modely byli parametrizovány aby odpovídali skutečnému vozidlu. Vyvinuté řídící systémy pro ovládání vozidla skrze losí test byli implementovány do automobilu a jejich vlastnosti byli otestovány. Závěrem jsou prezentovány výsledky testů jednotlivých řídících systémů.
Application of MATLAB Coder for automatic generation of C code for dsPIC microcontrollers
Mácha, Tomáš ; Křivánek, Václav (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Generating C code from MATLAB can be a powerful tool for a wide range of engineering problems. Especially in cases where MATLAB excels, including matrix operations and some of the built-in functions, code conversion may represent a significant assistance in their development. The aim of this master's thesis is to explore the possibilities of generating C code using MATLAB Coder App. As the documentation for MATLAB Coder was not found sufficient a theoretical basis for the use of this tool was introduced along with simple examples of possible applications. Next, code generation for controlling a laboratory DC motor using a microcontroller dsPIC was made automatic and controlled directly from a single MATLAB script. Individual steps were described to supplement existing documentation and to allow for an easy use. Finally, selected functions were tested for code generation. As a result, certain limitations can be outlined, as well as suitability of both the created tool and the MATLAB Coder App.
Navigation and Information System for Visually Impaired
Hrbáček, Jan ; Volf, Jaromír (referee) ; Grepl, Robert (referee) ; Singule, Vladislav (advisor)
Poškození zraku je jedním z nejčastějších tělesných postižení -- udává se, že až 3 % populace trpí vážným poškozením nebo ztrátou zraku. Oslepnutí výrazně zhoršuje schopnost orientace a pohybu v okolním prostředí -- bez znalosti uspořádání prostoru, jinak získané převážně pomocí zraku, postižený zkrátka neví, kudy se pohybovat ke svému cíli. Obvyklým řešením problému orientace v neznámých prostředích je doprovod nevidomého osobou se zdravým zrakem; tato služba je však velmi náročná a nevidomý se musí plně spolehnout na doprovod. Tato práce zkoumá možnosti, kterými by bylo možné postiženým ulehčit orientaci v prostoru, a to využitím existujících senzorických prostředků a vhodného zpracování jejich dat. Téma je zpracováno skrze analogii s mobilní robotikou, v jejímž duchu je rozděleno na část lokalizace a plánování cesty. Zatímco metody plánování cesty jsou vesměs k dispozici, lokalizace chodce často trpí značnými nepřesnostmi určení polohy a komplikuje tak využití standardních navigačních přístrojů nevidomými uživateli. Zlepšení odhadu polohy může být dosaženo vícero cestami, zkoumanými analytickou kapitolou. Předložená práce prvně navrhuje fúzi obvyklého přijímače systému GPS s chodeckou odometrickou jednotkou, což vede k zachování věrného tvaru trajektorie na lokální úrovni. Pro zmírnění zbývající chyby posunu odhadu je proveden návrh využití přirozených význačných bodů prostředí, které jsou vztaženy ke globální referenci polohy. Na základě existujících formalismů vyhledávání v grafu jsou zkoumána kritéria optimality vhodná pro volbu cesty nevidomého skrz městské prostředí. Generátor vysokoúrovňových instrukcí založený na fuzzy logice je potom budován s motivací uživatelského rozhraní působícího lidsky; doplňkem je okamžitý haptický výstup korigující odchylku směru. Chování navržených principů bylo vyhodnoceno na základě realistických experimentů zachycujících specifika cílového městského prostředí. Výsledky vykazují značná zlepšení jak maximálních, tak středních ukazatelů chyby určení polohy.
Adaptive Control of Electromechanical Actuators using Multiple Model Adaptive Feed forward Compensator
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (referee) ; Krejsa, Jiří (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This thesis deals with the derivation of novel adaptive feed forward compensator, which will be used for the control of the electromechanical actuators used in automotive industry. The electromechnical actuators are an electronic throttle valve and an EGR valve. The introduced adaptive compensator is derived from an existing multiple model feedback control method. This work describes the derivation of this method and simulation and experimental verification. In addition, the most well known digital filter differentiators are presented and summarized in this paper because the feed forward compensator needs them for its operation. From these filters, one specific is chosen, whoose coefficients for the specific setting leads to integer multiplication and an integer implementation of the filter. This will be used to implement this filter to the FPGA and then we prove, that this implementation saves a lot of FPGA resources compared to filters implemented using fixed or floating-point arithmetic.
Testing equipment for small electrical motors and linear actuators
Červínek, David ; Vejlupek, Josef (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Aktuální postup testování je příliš zdlouhavý a nepřesný, zároveň není měření některých vlastností motoru vůbec možné. Hlavním úkolem zařízení je zrychlení a zjednodušení procesu testování spolu s možností otestovat všechny vlastnosti motorů. Realizace zařízení začala definováním požadavků zákazníka, dalším krokem byla analýza daných požadavků a návrh zařízení. Následovala výroba a programovaní firmwaru spolu se softwarem. Výsledkem práce je funkční přístroj schopný automatického testování sedmi základních typů motorů, měření všech požadovaných funkcí spolu s novou možností měření počtu tiků enkodéru, periody FG signálu z řídící elektroniky BLDC motorů a napěťové úrovně těchto signálů. Dalšími rozšířeními jsou možnost uložení výsledků z uskutečněných testů pro možné budoucí využití a možnost vizualizace proudu motorem. Uživatel je tedy schopný otestovat velké množství motorů v kratším časovém úseku a zároveň se o testovaných motorech dozvědět mnohem více informací než doposud.
Shape Memory Alloys - Modelling of Non-linear Systems with Hysteresis
Vašina, Michal ; Hrabovský, Miroslav (referee) ; Grepl, Robert (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
This work describes a possibility to use a shape memory alloy as a non-traditional actuator in a particular mechatronic system. The practical part of this work is dedicated to the experimental property verification of the chosen shape memory alloy and also to the design and realization of the new type of electrically controlled gabled valve that uses a shape memory alloy as an actuator. This valve is designed as a replacement of the traditional solution and is also integrated into McKibbens pneumatic muscle endcap. There are also results of practical functional verification of the designed gabled valve solution listed here, and the limited condition for its manufacturing and use is stated here. In the theoretical part of this work, firstly, the shape memory alloy and non-linear systems hysteresis type are discussed. Secondly a new particular solution is designed, which is based on a non-linear computational element, defined by goniometric cosine function. Finally, the properties of the designed solution are verified through the simulations and with the use of experimentally gained datas.
Online Identification of Trailer Parametry using Ultrasond Sensors
Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (referee) ; Vlach, Radek (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This thesis deals with utilizing "the common ultrasonic parking sensors" for assisting the driver with backing-up a trailer. Key issues solved in this thesis are "Online trailer parameter estimation:" determining the estimate of angle between the car and the trailer, and determining the estimate of the length of the trailer shaft (distance from trailer coupling to trailer axle). Thesis contains the model of kinematics of the car with coupled trailer and ultrasonic sensor model together with the trailer viewd as an obstacle.
Sensorless position control of solenoid valve
Piňos, Matěj ; Chalupa, Jan (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This thesis deals with position control of movable solenoid core without using a distance sensor. There are several methods of sensorless position estimation presented in theoretical part. The method based on measurement of ripple current is chosen for experiments. Firstly, it is verified by simulations with mathematical model of solenoid. After that, the experiment is created. The goal is position control based on sensorless method.
Online Identification of Trailer Parametry using Ultrasond Sensors
Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (referee) ; Vlach, Radek (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This thesis deals with utilizing "the common ultrasonic parking sensors" for assisting the driver with backing-up a trailer. Key issues solved in this thesis are "Online trailer parameter estimation:" determining the estimate of angle between the car and the trailer, and determining the estimate of the length of the trailer shaft (distance from trailer coupling to trailer axle). Thesis contains the model of kinematics of the car with coupled trailer and ultrasonic sensor model together with the trailer viewd as an obstacle.
Algorithm for automatic parking for four wheel steering vehicle
Vrbková, Michaela ; Vejlupek, Josef (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
The bachelor thesis is focused on creating a designated parking assistant for the parallel parking of a vehicle with front and rear steering axels (hereinafter 4WS). There is a literature search in the field of 4WS kinematics and sensors available for parking in the bachelor thesis. Part of the bachelor thesis is newly created software to record the trajectories of a 4WS car, including a description of its functionality. The result of the bachelor thesis is an algorithm for parking assistance, which was theoretically simulated in the computer program Matlab and then tested on a real vehicle, "Car4" in the Mechatronic Laboratory FSI, Brno University of Technology.

National Repository of Grey Literature : 108 records found   1 - 10nextend  jump to record:
Interested in being notified about new results for this query?
Subscribe to the RSS feed.