Národní úložiště šedé literatury Nalezeno 3 záznamů.  Hledání trvalo 0.01 vteřin. 
Nonholonomic mechanisms geometry
Bartoňová, Ludmila ; Návrat, Aleš (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
This master's thesis deals with a description of a kinematic control model of nonholonomic mechanism, namely the robotic snake. The model is analysed by means of differential geometry. Next, its nilpotent approximation is derived. Local controllability is checked by the dimension of Lie algebra generated by the controlling vector fields and their Lie brackets. In the end, two simple motion planning algorithms, one on global and one on local control, are proposed, and the comparison of models is discussed.
Teorie řízení v robotice
Bartoňová, Ludmila ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá teorií řízení robotického hada. Model řízení je odvozen z kinematických rovnic a pomocí Lieových závorek je zjištěna lokální říditelnost. Dále je popsán pohyb podél toků řídících vektorových polí a vliv periodického inputu na řízení. Aproximací modelu řízení je sestaven druhý model řízení a oba jsou následně zkoumány prostřednictvím sub-Riemannovské metriky za účelem kvalitativní analýzy.

Viz též: podobná jména autorů
3 Bartoňová, Lenka
6 Bartoňová, Lucie
Chcete být upozorněni, pokud se objeví nové záznamy odpovídající tomuto dotazu?
Přihlásit se k odběru RSS.