|
| |
|
|
Zajištění spolehlivé činnosti adaptivního LQ regulátoru
Böhm, Josef
Adaptivní LQ regulátor může vykazovat nevhodné chování na začátku adaptačního procesu. pro odstranění tohoto nedostatku se navrhuje současné řízení pomocí jedoduchého robustního regulátoru, obvykle PID. Jedním ladicím knoflíkem je pak možno plynule měnit vlastnosti adaptivního regulátoru z chování jako PID po standardní vlastnosti LQ regulátoru
|
|
|
Prediktivní řízení s časově proměnnými stavovými modely.
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef
Článek je zaměřen na prediktivní řízení pro časově proměnné stavové modely jak s jedním vstupem a výstupem tak i s výce vstupy a výstupy, obzvláště na identifikaci/sestavení modelů, dále na uvážení nelinerit soustav v predikčních rovnicích a v odhadu stavů. Algoritmy jsou prezentovány v vypočetně efektivních odmocninových formách a demonstrovány několika simulačními příklady s jednoduchými lineárními soustavami s jedním vstupem a výstupem a jedním nelineární soustavou reprezenovanou viceroměrovým modelem rovinného redundantního paralelního robota.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
Prediktivní řízení aplikované na rovinné paralelní roboty
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy.
|
|
| |
|
| |
|
| |
host ::
RSS.