|
|
Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
Červeň, Martin ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Badminton je raketová hra hraná na kurtu s míčky z peří nebo plastu. Špičkoví hráči trénují s více míčky najednou, které jim trenér nahazuje ručně. Po krátkém tréninku jsou po kurtu rozházeny míčky, které je potřeba posbírat, aby je trenér mohl znova nahazovat z ruky. V naši práci jsme vytvořili software pro autonom- ního robota, který detekuje míčky pomocí kamery, určí jejich polohu a posbírá je. Implementovali jsme to jako uzly v middlewaru ROS. Při vývoji jsme vytvořili simulované prostředí v simulátoru Gazebo a vytvořili jsme plugin který simuluje sbírání míčků. Vytvořili jsme také funkční sbírací mechanismus na principu ro- tačního kartáče otáčený motory, pomocí 3D tisku. Dále jsme vytvořili a anotovali dataset obsahující přes 2500 reálních snímků které obsahují více než 18500 míčků. Na tomto datasetu jsme trénovali neuronovou síť, která detekuje míčky z videa v reálném čase. V rámci našeho řešení jsme také vytvořili ROS uzly umožňující určit oblast pro práci a oblast pro filtraci detekcí použitím RViz interaktivních značek. 1
|
|
|
Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
Červeň, Martin ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Badminton je raketová hra hraná na kurtu s míči z peří nebo plastu. Špičkoví hráči trénují se stovkami míčů najednou, které nahazuje trenér ručně. Po krátkém tréninku jsou po kurtu rozházeny stovky mičů, které je potřeba posbírat, aby je trenér mohl nahazovat z ruky. V naší práci jsme vytvořili software pro au- tonomního robota, který detekuje míčky pomocí kamery, odhaduje jejich polohu a posbírá je. Implementovali jsme to jako uzly v middlewaru ROS. Při vývoji jsme vytvořili simulované prostředí v simulátoru Gazebo, kde jsme testovali naše řešení. 1
|
|
|
Artificial Intelligence for Go on Non-standard Topologies
Červeň, Martin ; Gemrot, Jakub (vedoucí práce) ; Brunetto, Robert (oponent)
Go je populární strategická hra pro dva hráče. Obvykle se hraje na čtvercové desce o rozměrech 19x19. Cílem této práce je vytvořit aplikaci umožňující uži- vateli hrát Go na jakékoli desce definované grafem, například na kouli nebo toruse. Vytvořili jsme webovou klient-server aplikaci napsanou v JavaScriptu a Node.js, která používá protokol Websockets pro rychlou komunikaci. Aplikace umožňuje uživateli hrát proti jiným hráčům na Internetu. Server může podporovat více souběžných her. Desky lze vytvářet modelovacím nástrojem Blender a poté je importovat do aplikace. Naše aplikace podporuje 3D vykreslování těchto desek ve webovém klientovi pomocí WebGL. Má responsivní ovládání umožňující změnu pohledu otočením, pohybem a zoomem. Uživatelé mohou také hrát proti umělé inteligenci. 1
|
host ::
RSS.