Original title: Algoritmy a metody pro fúzi dat maticových snímačů při mapování interiéru budovy
Translated title: Algorithms and Methods for Fusion of Matrix Sensors Data during Mapping Inside Building
Authors: Klečka, Jan ; Hlaváč, Václav (referee) ; Železný, Miloš (referee) ; Horák, Karel (advisor)
Document type: Doctoral theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Dizertace se zabývá metodami pro souběžné zpracování dat z množiny typově odlišných snímačů pro tvorbu virtuální mapy. Koncepčně byl vývoj zaměřen na algoritmy pro tzv. souběžnou lokalizaci a mapování. V rámci teoretického rozboru je problém zkoumán z hlediska pravděpodobnostního přístupu k této problematice. Praktická část práce je zaměřena na nový koncepční přístup označovaný jako částečně kolektivní mapování, jehož aplikace vede k tvorbě mapy ve formě množiny jednoduchých geometrických entit modelujících rozhraní mezi překážkami a volným prostorem. The dissertation is aimed at methods for simultaneous processing of various type sensor data into a virtual map. Conceptually the development was focused on algorithms for simultaneous localization and mapping. In theoretical part has the problem been addressed by the probabilistic approach. The practical part deals with a new approach called as partially collective mapping whose application leads to creation map in form of a set of simple geometrical entities which represents in piecewise manner a border between obstacles and free space.
Keywords: mapping of buildings interior; partially collective mapping; simultaneous localization and mapping; SLAM; mapování interiéru budov; SLAM; souběžná lokalizace a mapování; částečně kolektivní mapování

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/191025

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-414158


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Doctoral theses