Original title: Vizualizace stacionárního robotu ve Sketchup
Translated title: Sketchup visualization of statrionery robots
Authors: Iutkin, Egor ; Lázna, Tomáš (referee) ; Burian, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2020
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
Práce je zaměřena na vytvoření jednoduchého vizualizačního nástroje pro robotický manipulátor v softwaru SketchUp. Trojrozměrné rozhraní softwaru se používá k vizualizaci pohybu virtuálního robota pod kontrolou externí aplikace (zpočátku pod kontrolou reálného robota), která využívá sadu protokolů TCP / IP ke sledování polohy robota. Komunikace s projektem ve programu probíhá pomocí SketchUp API rozhraní, které umožnují komunikovat s projektem prostřednictvím zdrojového kódu Ruby. Hodnoty úhlů jednotlivých robotický kloubů jsou interpretovány ve formě parametrický pohyb virtuálního robota. Aplikace klient-server-klient je vytvořena v C++, C# a Ruby pomocí síťových soketů. Sokety se používají k navázání TCP spojení v lokální síti. Plugin Ruby, který poskytuje komunikační rozhraní, v aplikaci se chová jako první klient. Vlastní aplikace C # funguje jako druhý klient, nazývaný „řídicí klient“, poskytuje uživatelské rozhraní pro konfiguraci připojení k serveru a nastavení jednotlivých úhlů kloubů virtuálního robota. Komunikaci mezi dvěma klienty zajišťuje C++ TCP server (konzolová aplikace). Server získává data z řídicího klienta a předává je na stranu Ruby. This thesis focuses on building a simple visualization system for a robot manipulator in the software SketchUp. The three-dimensional interface of the software is employed to visualize the movement of a virtual robot under the control of an external application (initially under the control of a real robot), which uses a suite of TCP/IP protocols to track the robot's position. Communication with the project is done via Ruby code using the SketchUp API, and the values of the angles of the individual robot's joints are interpreted in form of a parametric movement of the virtual robot. The client-server-client application is created in C++, C# and Ruby, and the network sockets are used to establish a TCP connection in the local network. In the application, the Ruby plugin, which provides the communication interface, acts as the first client. The C# custom application acts as the second client, called the "control client", which provides a user interface to configure the server connection and set individual joint angles of the virtual robot. Communication between the two clients is facilitated by the C++ TCP server (console application), which retrieves data from the control client and forwards it to the Ruby side.
Keywords: API; IP; klient.; KUKA; parametrický pohyb; robot; Ruby; server; SketchUp; socket; síťové rozhraní; TCP; vizualizace; API; client.; IP; KUKA; network interface; parametric motion; robot; Ruby; server; SketchUp; socket; TCP; visualization

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/190544

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-413691


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses