Original title: Kalibrace robotického pracoviště
Translated title: Calibration of Robotic Workspace
Authors: Uhlíř, Jan ; Veľas, Martin (referee) ; Kapinus, Michal (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena. This work is concerned by the issue of calibrating a robotic workplace, including the localization of a calibration object for the purpose of calibrating a 2D or 3D camera, a robotic arm and a scene of robotic workplace. At first, the problems related to the calibration of the aforementioned elements were studied. Further, an analysis of suitable methods for performing these calibrations was performed. The result of this work is application of ROS robotic system providing methods for three different types of calibration programs, whose functionality is experimentally verified at the end of this work.
Keywords: ARCOR; ArUco; calibration; camera calibration; ICP; mechanical calibration; MoveIt!; OpenCV; PCL; point cloud; robotic manipulator; robotic workspace; robotics; ROS; ROS-Indrustrial; Template matching; tf; ARCOR; ArUco; ICP; kalibrace; kalibrace kamery; mechanická kalibrace; MoveIt!; OpenCV; PCL; point cloud; robotické pracoviště; robotický manipulátor; robotika; ROS; ROS-Indrustrial; Template matching; tf

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/180413

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-403205


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses