Název: Aplikace quaternionů v kinematice robotu
Překlad názvu: Applications of Quaternions in Robot Kinematics
Autoři: Doctor, Diana ; Vašík, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. It begins by showing the relationship of quaternions to the more commonly-known complex numbers and how it can represent rotations in three-dimensions. Then, the dual quaternions are introduced to represent both the three-dimensional rotation and translation. It will then be used to derive the forward and inverse kinematics, particularly, for the Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm. Lastly, an actual application of dual quaternions in robot programming will be demonstrated
Klíčová slova: dual quaternions; forward kinematics; inverse kinematics; quaternions; robotics; three-dimensional rotations; universal robot; UR3; dual quaternions; forward kinematics; inverse kinematics; quaternions; robotics; three-dimensional rotations; universal robot; UR3

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/175499

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-401559


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce
 Záznam vytvořen dne 2019-08-26, naposledy upraven 2022-09-04.


Není přiložen dokument
  • Exportovat ve formátu DC, NUŠL, RIS
  • Sdílet