Original title:
Simulace pohybu neholonomních mechanismů
Translated title:
Simulation of nonholonomic mechanisms’ motion
Authors:
Byrtus, Roman ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2019
Language:
eng Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[eng][cze]
Tato práce se zabývá simulacemi neholonomních mechanismů, konkrétně robotických hadů. V práci jsou uvedeny základní poznatky geometrické teorie řízení. Tyto poznatky jsou využity k odvození řídících modelů robotických systémů a následně jsou tyto modely simulovány v prostředí V-REP.
This thesis deals with the simulations of nonholonomic mechanisms, specifically robotic snakes. Basic results and notions from the field of geometric control theory are recalled and applied to derive the control models of the robotic systems. The results are simulated in the software V-REP.
Keywords:
Geometrická teorie řízení; Lieova algebra; motion planning; neholonomní mechanika; robotický had; ROBOTIS; V-REP; Geometric control theory; Lie algebra; motion planning; nonholonomic mechanics; robotic snake; ROBOTIS; V-REP
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/175330