Original title: Využití Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu
Authors: Slezák, Miroslav ; Vetiška, Jan (referee) ; Hadaš, Zdeněk (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá seznámením s pojmem virtuální dvojče a využití Denavit Hartenbergovy transformace při simulaci trajektorie a pohybu robotu. V první části je rešeršní popis, co je to virtuální dvojče, jaké druhy existují a jak ho vytvořit. Také zahrnuje popis využití digitálního dvojčete v robotice. Druhá část se zabývá návrhem virtuálního dvojčete s využitím Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu. Cílem práce je vytvoření virtuálního dvojčete robotu pro sledování jeho trajektorie s využitím Denavit Hartenbergovy transformace. This thesis describes the concept of virtual twin and the use of Denavit Hartenberg transformation for simulation of a robots trajectory and movement. In the first part there is some information about what it is a digital twin, which kind of virtual twins exist and how to create a virtual twin. Also the description of the use of digital twin in robotics is included. The second part focuses on the design of virtual twin with Denavit Hartenberg's transformation for simulation of trajectory of an industrial robot. The aim of the thesis is a creation of virtual twin robot for monitoring trajectory using Denavit Hartenberg transformation.
Keywords: D-H transformation; Denavit Hartenberg transformation; Digital twin; Industry 4.0; Matlab; offline programming; virtual twin; D-H transformace; Denavit Hartenbergova transformace; Digitální dvojče; Matlab; Offline programování; průmysl 4.0; virtuální dvojče

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/179328

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399923


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses