Original title: Odhad parametrů jezdce na vozítku segway a jejich použití pro optimalizaci řídícího algoritmu
Translated title: Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Authors: Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015. This thesis deals with development, verification and implementation of an adaptive control system on a two-wheeled self-balancing vehicle that based on the driver's parameters alters its behaviour. The parameters are not obtained by direct measurement but estimated based on the evolution of state variables and the system's response. The estimated parameters include driver's mass and height of his or her centre of gravity. The goal of this thesis is to verify the idea of an adaptation of the system's dynamical properties to different users while ensuring better stability. This thesis is the continuation of earlier projects finished in 2011 and 2015.
Keywords: adaptívny regulátor; dvojkolesové samobalancujúce vozidlo; návrh DPS; odhad parametrov; SIL; adaptive controller; parameter estimation; PCB design; SIL; two-wheeled self-balancing vehicle

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/179045

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399406


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses