Název: Odhad parametrů jezdce na vozítku segway a jejich použití pro optimalizaci řídícího algoritmu
Překlad názvu: Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Autoři: Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015. This thesis deals with development, verification and implementation of an adaptive control system on a two-wheeled self-balancing vehicle that based on the driver's parameters alters its behaviour. The parameters are not obtained by direct measurement but estimated based on the evolution of state variables and the system's response. The estimated parameters include driver's mass and height of his or her centre of gravity. The goal of this thesis is to verify the idea of an adaptation of the system's dynamical properties to different users while ensuring better stability. This thesis is the continuation of earlier projects finished in 2011 and 2015.
Klíčová slova: adaptive controller; parameter estimation; PCB design; SIL; two-wheeled self-balancing vehicle; adaptívny regulátor; dvojkolesové samobalancujúce vozidlo; návrh DPS; odhad parametrov; SIL

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/179045

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399406


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce