Original title:
Geometrické postupy v řízení robotických hadů
Translated title:
Geometric approach in robotic snake motion control
Authors:
Vechetová, Jana ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2018
Language:
eng Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[eng][cze]
Tato diplomová práce se zabývá popisem řiditelnosti specifického robotického hada, který se nazývá trident snake robot. Tento robot je řazen mezi neholonomní systémy. Model je převeden do jazyka diferenciální geometrie a řízen pomocí vektorových polí a operace na nich zavedené (Lieova závorka). Je také uvažována aproximace řídicí distribuce. Dále jsou formulovány pohyby hada ve směru vektorových polí a jejich kombinace, které zajišťují základní pohyby v prostoru (rotace a translace). Tyto pohyby jsou na závěr simulovány v prostředí V-REP.
This thesis deals with the description of controllability of a specific robotic snake named trident snake robot. This robot is classified as a nonholonomic system. The kinematics model is converted into the language of differential geometry and controlled by vector fields and their operation Lie bracket. Approximation of the controlling distribution is also considered. Next, vector field motions are described and also their combinations which provide basic planar surface motions (rotation and translation). Finally, these motions caused by vector fields are simulated in V-REP.
Keywords:
Lieova závorka; neholonomní systém; nilpotentní aproximace; simulace; trident snake robot; V-REP; Lie bracket; nilpotent approximation; nonholonomic system; simulation; trident snake robot; V-REP
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/138032