Název: Evoluční algoritmy pro řízení heterogenních robotických swarmů
Překlad názvu: Evolutionary Algorithms for the Control of Heterogeneous Robotic Swarms
Autoři: Karella, Tomáš ; Pilát, Martin (vedoucí práce) ; Balcar, Štěpán (oponent)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2018
Jazyk: cze
Abstrakt: [cze] [eng]
Robotická hejna se často díky svým dobrým vlastnostem používají při řešení rozličných úkolů. Řada prací zabývající se touto problematikou používá pro optimalizaci řízení robotických hejn evoluční algoritmy, ovšem z pravidla hejna tvoří pouze homogenní jedinci. Tato práce se zaměřuje na použití evolučních algoritmů v případě heterogenních robotických hejn. Pro nalezení optimalizující metody byla implementována simulace 2D prostředí, které umožňuje tvorbu vlastních scénářů pro robotická hejna a také umožňuje použití na řešení těchto scénářů evolučních algoritmů. Navržená metoda podúkolů používající diferenciální evoluci a evoluční strategie byla otestována ve třech rozličných scénářích. Robotic swarms are often used for solving different tasks. Many articles are focused on generating robot controllers for swarm behaviour using evolutionary algorithms. Most of them are nevertheless considering only homogenous robots. The goal of this thesis is to use evolutionary algorithms for behaviours of heterogeneous robotic swarms. A 2D simulation was implemented to explore swarm controller optimization methods with the ability to create custom scenarios for robotic swarms. We tested differential evolution and evolution strategies on three different scenarios.
Klíčová slova: diferenciální evoluce; evoluční algoritmy; evoluční strategie; hetorogenní robotická hejna; differential evolution; evolution strategies; evolutionary algorithms; heterogeneous robotic swarm

Instituce: Fakulty UK (VŠKP) (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dostupné v digitálním repozitáři UK.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/20.500.11956/100980

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-386900


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Univerzita Karlova > Fakulty UK (VŠKP)
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce