Original title: Konfigurace robotické struktury za použití MOLECUBES
Translated title: Robotic structure configuration using MOLECUBES
Authors: Vítek, Filip ; Kubela, Tomáš (referee) ; Simeonov, Simeon (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce je zaměřena na sebe-rekonfigurovatelné modulární robotické systémy. Nejprve je proveden jejich popis a poté jsou uvedeny možnosti jejich využití. Další kapitola pojednává o modulárním systému Molecubes. Následuje návrh podobného systému, kde je popsána konstrukce jednotlivých modulů. Na závěr práce jsou popsány transformace souřadných systémů v jednotlivých modulech a proveden výpočet přímé kinematiky a simulace inverzní kinematiky. This master thesis is focused on Modular Self-Reconfigurable Robotic Systems. Their description is made at first and then possibilities of their use are listed. The next chapter concerns Molecubes modular system. The design of similar system where the construction of the individual modules is described follows. The transformations of coordinated systems in the individual modules are described and the calculation of forward kinematics and simulation of inverse kinematics is made at the end of the thesis.
Keywords: forward kinematics; inverse kinematics; modular robotics; Molecubes; selfreconfigurable modular robotics systems; inverzní kinematika; modulární robotika; Molecubes; přímá kinematika; seberekonfigurovatelné modulární robotické systémy

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/40057

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-232194


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses